2006 CM4/CM5 UART/CAN
关键词
树莓派、CM4核心板、千兆以太网、百兆以太网、RS232、RS485、CAN、RPiOS、Ubuntu、4G LTE
一、简介
CM4_UART和CM4_UART_CAN这两款扩展板针对工业应用场景而设计，两款板子均具备HDMI输出、原生千兆网络、USB扩展百兆网络、两路USB2.0、CSI1、DSI、RTC以及常规的启动用TF卡座、40Pin GPIO。CM4_UART具备一路RS232串口和一路RS485接口，而CM4_UART_CAN具备一路RS485，一路RS232，一路CAN接口。板载设计DC宽电压供电和USB-C供电，两路电源，二选一使用，不可同时使用；扩展板沉金工艺，无铅生产，PCB板通过UL和ROHS认证，防火等级94V-0。
二、硬件资源
三、烧写系统
本文档采用树莓派OS和Ubuntu系统进行测试。
1. 树莓派OS的版本为2024-07-04-raspios-bookworm-arm64.img.xz，树莓派OS下载地址：
https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-64-bit
2. Ubuntu系统的版本为ubuntu-24.10-preinstalled-desktop-arm64+raspi.img.xz，
Ubuntu系统下载地址：
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
3.1 TF卡的烧写
树莓派CM4核心板分2个大类，一类是不带eMMC版本，仅限从TF卡启动系统；一类是带eMMC版本，仅限从eMMC启动系统，那对应扩展板上的TF卡将无效。
从TF卡启动系统的详细烧录方法请点击这里。
3.2 eMMC的烧写
烧写前，扩展板的操作如下：
扩展板上的USB-C口即为5V3A电源口，也是eMMC烧写口，将C口接电脑，板上的BOOT短路帽短上；CM4_UART_CAN扩展板还需把OTG跳线短上，如下图：
电脑上需安装树莓派CM4核心板的驱动，具体的eMMC烧写系统的方法请点击这里。
烧写完成后，把短路帽都拔掉，重新上电，启动系统即可。
3.3 注意事项
1. 如果使用树莓派系统，系统启动后卡死或者键盘鼠标无法使用，请在PC端打开TF卡系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本，如果是烧写在eMMC上，则请在烧写完毕后，再次使用一次rpiboot工具使系统分区显示出来，然后打开系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本：
然后按照下面红框所示的两处进行修改：
2. 如果使用Ubuntu系统，系统启动后键盘鼠标无法使用，请在PC端打开TF卡系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本，如果是烧写在eMMC上，则请在烧写完毕后，再次使用一次rpiboot工具使系统分区显示出来，然后打开系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本。
需要确认下图中的红框处是否配置完全，如果没有，请手动添加完整并保存文件：
也可以将红框处这一行删除后保存文件：
3. Ubuntu系统的desktop版本对硬件要求较高，如果核心板只有1G内存，有可能在运行时速度很慢甚至死机，建议使用内存为2G或以上的核心板进行安装使用。
四、树莓派OS的使用
4.1 测试RS485串口
我们首先要对对串口进行设置，需要在config.txt中加入串口与GPIO的对应关系：
dtoverlay=uart0
dtoverlay=uart3,txd3_pin=4,rxd3_pin=5
dtoverlay=uart4,txd4_pin=8,rxd4_pin=9
dtoverlay=uart5,txd5_pin=12,rxd5_pin=13
保存后退出，然后将TF卡插入扩展板，启动系统。
树莓派端建议安装可视化串口软件CuteCom：
sudo apt install cutecom
安装完毕后，点击桌面左上角的树莓派图标，在“System Tools”有CuteCom的快捷方式：
如果在使用过程中有权限不足的问题，请打开树莓派OS终端，输入：
sudo cutecom
来运行CuteCom。
经测试，接口与串口号的对应关系如下：
RS485对应ttyAMA5，对应uart5；
RS232对应ttyAMA4，对应uart4。
下图为CM4_UART_CAN扩展板：
下图为CM4_UART扩展板：
在PC端插上一个USB转RS485串口的转换器，与扩展板上的RS485串口相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：
树莓派OS端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到2.01M（以传输数据不发生乱码为准）。
4.2 测试RS232串口
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：
以下是CM4_UART_CAN扩展板测试：
树莓派OS端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到0.86M（以传输数据不发生乱码为准）。
以下是CM4_UART扩展板测试：
树莓派OS端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到0.28M（以传输数据不发生乱码为准）。
4.3 测试CAN接口
基于CM4_UART_CAN扩展板测试，需要在config.txt中加入CAN接口的配置：
dtparam=spi=on
dtoverlay=spi1-3cs
dtoverlay=mcp2515,spi1-0,oscillator=8000000,interrupt=25,speed=500000
注意：CAN是SPI接口，需要打开SPI；MCP2515是CAN控制器，oscillator为CAN晶振的频率，interrupt为MP2515的中断号，都要和硬件相对应。
此外，CAN的GPIO不能和之前的串口有冲突，如果有冲突，请在本文件中先屏蔽冲突的串口GPIO（如下图蓝框处，屏蔽了UART4）：
保存后退出，然后将系统卡插入扩展板，启动系统；在图形界面中，依次选择如下图项目后，确保SPI已开启：
在终端中输入dmesg | grep spi，查看 SPI 的信息：
SPI成功识别后，输入以下命令开启CAN：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
sudo ifconfig can0 txqueuelen 65536
设置完成后输入ifconfig -a，查看CAN连接，可看到can0：
安装CAN软件：
sudo apt-get install can-utils
安装完毕后，连接好与PC之间的CAN收发器，如果树莓派OS重启过，需要再运行一次：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
然后运行下列命令，将树莓派OS端置于接收状态：
candump can0
打开PC端的CAN测试软件，设置好波特率等参数，向树莓派OS端发送数据，结果如下：
发送端：
接收端：
如果需要树莓派OS端发送数据，则运行下列命令（#后面的是要发送的数据）：
cansend can0 000#11223344
运行几次就发送几次。
发送端：
接收端：
4.4 测试以太网
板载一路原生千兆以太网和一路USB转百兆以太网，在树莓派系统终端下执行ifconfig -a，显示结果如下：
eth0为原生千兆以太网，已获得IP地址；
eth1为USB转百兆以太网，没插网线，所以没有获得IP地址；
eth2为外接USB 4G模块，已获得IP地址。
4.4.1 测速百兆以太网
将扩展板的网口接到上级路由器，安装网络测速工具iperf3：
sudo apt install iperf3
利用iperf3与PC端进行测速，结果如下：
扩展板作为client时，速度大约为94.5Mbps：
扩展板作为server时，速度大约为94.9Mbps：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
4.4.2 测速原生千兆以太网
将扩展板的千兆网口接到上级路由器，同样用iperfs测速工具测速。
利用iperf3与PC端进行测速，结果如下：
扩展板作为client时，速度大约为942Mbps：
扩展板作为server时，速度大约为945Mbps：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
4.5 USB测试
打开树莓派OS的终端，输入命令lsusb，如下图所示：
Device 002：外挂USB Hub；
Device 003：USB转百兆网卡；
Device 004：USB转4G模块；
Device 005：USB2.0-A接口；
Device 006：USB2.0-A接口。
我们在树莓派终端中执行lsusb -t查看USB2.0工作模式是否正常：
可见除了USB无线键鼠（Human Interface Device，USB1.1设备，工作在12M下）外，其它USB设备均工作在480M下，因此USB2.0工作模式正常。
4.6 4G模块测试
本扩展板板载的一路1.25mm-4P USB口，可以接我司CM4 4G mini模块，使扩展板具有4G网络功能。
4.6.1 4G网络测试
在树莓派系统终端下执行ifconfig -a，显示结果如下：
上图所示的USB 4G模块为国产CAT4 4G模块，网络标识显示为ethx（x依其它有线网络的数目而定）；
高通 4G LTE模块的网络标识显示为usb0；
ZTE CAT4模块的网络标识显示为ethx。
本文档以国产CAT4 4G模块为例。
执行route，查看路由表，eth2排在第一位，因此此时是通过4G模块上网：
此时我们ping IP和域名，均成功，说明4G模块工作正常：
打开https://www.speedtest.cn/进行网速测试，结果如下：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
4.6.2 网络优先级的修改
上一节我们查看了路由表，默认情况下，优先通过4G网络上网。
如果要优先使用有线网络上网的话，可以运行命令：
sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1
这两条命令（以“&&”分隔）的解释：
sudo ip route del default：删除路由表中的默认路由；
sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1：添加有线网络的网关为新的默认路由（网关地址以实际为准）。
执行完毕后，再执行route，查看路由表，目前的默认路由为有线网络的网关（eth0排第一位）：
这样网络就默认走有线网络了，如果需要改回默认走4G网络，请运行：
sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.0.1
或者重启系统即可。
其中192.168.0.1为4G模组的默认网关，请以实际为准。
注意，重启后路由表还是会恢复原状，所以如果重启后要网络继续默认走有线网络，需要再执行一次sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1。
4.6.3 AT命令操作
使用lsusb查看USB设备，红框处即为4G模组：
记下4G模块的ID值：1286 4e3d
使用下列命令打开ttyUSB串口，其中echo后面的值就是上面记录的ID值：
sudo modprobe option
sudo sh -c 'echo 1286 4e3d > /sys/bus/usb-serial/drivers/option1/new_id'
执行上述两条命令之后执行：
ls /dev
此时应该能看到dev设备下有ttyUSB0-3四个设备：
然后用串口工具打开特定串口（AT命令串口）：
安装minicom工具：
sudo apt-get install minicom
通过minicom打开AT命令串口：
sudo minicom -D /dev/ttyUSB1
（注意：使用哪个串口，应以在进入此串口后，可输入运行AT命令，显示不乱码，不乱跳结果为准）
如果需要查看回显，请键入命令：ate1，然后回车，继续键入其它命令，回车可以看到结果。
常用AT命令：
1. 检查SIM卡是否识别到：
at+cpin?
返回ready表示卡已识别，返回error要检查硬件
2. 检查天线信号质量：
at+csq
返回值在26-31表示信号OK，信号满格31；返回值在20-25表示信号勉勉强强；返回值在20以下表示信号比较糟糕或者天线没接
3. 检查注网情况：
at+cops?
正常应该返回运营商代码和7，7代表4G。
注意，以上命令只有at+csq不要加问号，另外两条命令需要加问号。
4. 查看4G模块的IMEI码：
at+cgsn
5. 重启4G模块（有时候如果重插SIM卡，热插拔不一定管用，可以用这个reset命令来复位模块）：
at+reset
6. 关闭射频：
at+cfun=0
开启射频：
at+cfun=1
上述两条命令成对使用，可以在不重启4G模组的情况下让模组重新注网。
4.6.4 修改4G模组的IP地址
如果出厂默认的4G IP地址和用户使用的IP地址有冲突，或有修改IP地址的需求，可按照下列步骤进行修改：
CAT4 4G模块：
执行AT命令：
AT+ROUTEIP=<newip>
注意，只支持192.168.x.1这样格式的地址，如果设置了AT+ROUTEIP=192.168.3.1，最终获得的IP为192.168.3.100，修改完后需断电重启系统。
查询当前IP：AT+ROUTEIP?，返回两个值，前一个为旧IP，后一个为新IP。
测试命令：AT+ROUTEIP=?
高通 4G模块：
将4G模块的IP改为直接获取公网IP即可，请执行AT命令：
设置IP为公网：AT+GTIPPASS=1
设置IP为内网：AT+GTIPPASS=0
查询当前IP为公网还是内网：AT+GTIPPASS?
修改IP完毕后需要断电重启才能生效。
4.7 RTC(DS1307)测试
注意：RTC芯片需要外接电池（如上图所示）才能保持数据不会丢失。
先将I2C打开：
左上角树莓派标志—Preferences—Raspberry Pi Configuration—Interfaces 如图所示：
然后编辑config.txt：
sudo nano /boot/firmware/config.txt
在文件末尾加入下列语句：
dtoverlay=i2c-rtc,ds1307
保存后退出，重启系统，在树莓派终端中输入ls /dev，即可看到RTC设备：
将系统时间写入DS1307的命令是sudo hwclock -w；
将系统时间从DS1307读出的命令是sudo hwclock -r。
如下图所示：
4.8 DSI/CSI测试
4.8.1 DSI测试
首先使用22Pin 0.5mm间距转15Pin 1mm间距的转接板和相应的FPC排线，将树莓派官方的7寸触摸屏与扩展板上的DSI接口相连接，然后用一根Micro-USB线给触摸屏供电，注意，树莓派触摸屏不用Micro线独立供电的话是无法使用的，切勿忘记。
连接好后，给扩展板上电。等待系统运行后打开终端，运行下列命令：
sudo nano /boot/firmware/config.txt
在文件末尾加入下列语句：
dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch
保存后重启系统，即可使用树莓派官方7寸触摸屏。显示效果如下所示：
注意：这条语句实际上开启了第二块显示屏，即双屏显示，无论第二块屏的硬件是否安装，在某些软件如全屏截图（PrtScn）中都会显示双屏，有可能还会导致系统无法启动，因此如果不需要使用这块屏，建议在config.txt中把这条语句去掉或者注释掉。
4.8.2 CSI测试
首先将摄像头连接到扩展板的CSI1接口（本文档使用OV5647摄像头），连接好后，给板子上电。等待系统运行后打开终端，运行下列命令：
sudo nano /boot/firmware/config.txt
在文件末尾加入下列语句：
dtoverlay=ov5647,cam1
在实际使用中根据自己的型号进行添加，保存后重启系统，即可使用OV5647摄像头。
重启后在终端中输入：
ls /dev
即可看到video0设备（插一个摄像头显示video0，如果有两路CSI，并插两个摄像头显示video0、video1，和插在哪一路CSI无关）。
在终端中输入libcamera-hello --camera 0即可打开对应的摄像头浏览（camera 0对应dev中的video0）。
如果需要拍照，则输入：
libcamera-jpeg -o test.jpg
照片保存在/home/mcuzone目录下（即用户主目录），照片效果如下：
五、Ubuntu系统的使用
5.1 测试RS485串口
首先要对系统进行串口设置，操作步骤和树莓派官方OS一样，见4.1章节。
设置完成后，在PC端插上一个USB转RS485串口的转换器，与扩展板上的RS485串口相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：
Ubuntu系统端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到2.01M（以传输数据不发生乱码为准）。
5.2 测试RS232串口
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口相连，各自打开串口软件进行收发，
CM4_UART_CAN扩展板的测试如下：
Ubuntu系统端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到0.86M（以传输数据不发生乱码为准）。
CM4 UART扩展板测试如下：
Ubuntu系统端/Windows端：
经过实测，波特率最高可达到0.28M（以传输数据不发生乱码为准）。
5.3 测试CAN接口
本节测试CAN接口时，使用Ubuntu 24.10版本。
Ubuntu系统下同样需要在config.txt中加入CAN配置信息和屏蔽冲突串口：
# dtoverlay=uart4,txd4_pin=8,rxd4_pin=9
dtparam=spi=on
dtoverlay=spi1-3cs
dtoverlay=mcp2515,spi1-0,oscillator=8000000,interrupt=25,speed=500000
后续配置与在树莓派OS下一致：
查看SPI 的信息：
sudo dmesg | grep spi
SPI成功识别后，输入以下命令开启CAN：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
sudo ifconfig can0 txqueuelen 65536
设置完成后输入ifconfig -a，查看CAN连接，可看到can0：
安装CAN软件：
sudo apt-get install can-utils
安装完毕后，连接好与PC之间的CAN收发器，如果Ubuntu系统重启过，需要再运行一次：
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
然后运行下列命令，将Ubuntu系统端置于接收状态：
candump can0
打开PC端的CAN测试软件，设置好波特率等参数，向Ubuntu系统端发送数据，结果如下：
发送端：
接收端：
如果需要Ubuntu系统端发送数据，则运行下列命令（#后面的是要发送的数据）：
cansend can0 000#11223344
运行几次就发送几次。
发送端：
接收端：
5.4 测试以太网
板载一路原生千兆以太网和一路USB转百兆以太网，在Ubuntu系统终端下执行ifconfig -a，显示结果如下：
eth0为原生千兆以太网，已获得IP地址；
enx00e099994e68为USB转百兆以太网，没插网线，所以没有获得IP地址（enx后面的16进制数字为网卡的MAC地址）；
enx000c29a39b6d为外接USB 4G模块，已获得IP地址（enx后面的16进制数字为网卡的MAC地址）。
5.4.1 百兆以太网测速
将扩展板的百兆网口接上级路由器，利用iperf3与PC端进行测速，结果如下：
CM4_UART/CAN扩展板作为client时，速度大约为94.4Mbps：
扩展板作为server时，速度大约为94.8Mbps：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
5.4.2 千兆以太网测速
将扩展板千兆网口接上级路由器，利用iperf3与PC端进行测速，结果如下：
扩展板作为client时，速度大约为941Mbps：
扩展板作为server时，速度大约为938Mbps：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
5.5 USB测试
打开树莓派OS的终端，输入命令lsusb，如下图所示：
Device 002：外挂USB Hub；
Device 003：USB转百兆网卡；
Device 004：USB转4G模块；
Device 005：USB2.0-A接口；
Device 006：USB2.0-A接口。
我们在树莓派终端中执行lsusb -t查看USB2.0工作模式是否正常：
可见除了USB无线键鼠（Human Interface Device，USB1.1设备，工作在12M下）外，其它USB设备均工作在480M下，因此USB2.0工作模式正常。
5.6 4G模块测试
本扩展板板载的一路1.25mm-4P USB口，可以接我司CM4 4G mini模块，使扩展板具有4G网络功能。
5.6.1 4G网络测试
在Ubuntu系统终端下执行ifconfig -a，显示结果如下：
上图所示的USB 4G模块为国产CAT4 4G模块，网络标识显示为enx+MAC地址（enx000c29a39b6d），当前Ubuntu系统下USB接口的网卡的命名规则皆是如此。
本文档以国产CAT4 4G模块为例。
执行route，查看路由表，enx000c29a39b6d排在第一位，因此此时是通过4G模块上网：
此时我们ping IP和域名，均成功，说明4G模块工作正常：
打开https://www.speedtest.cn/进行网速测试，结果如下：
注意：网络测速受网络环境和测试方法影响，速度请以实际为准，本测试仅供参考。
5.6.2 网络优先级的修改
上一节我们查看了路由表，默认情况下，优先通过4G网络上网。
如果要优先使用有线网络上网的话，可以运行命令：
sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1
这两条命令（以“&&”分隔）的解释：
sudo ip route del default：删除路由表中的默认路由；
sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1：添加有线网络的网关为新的默认路由（网关地址以实际为准）。
执行完毕后，再执行route，查看路由表，目前的默认路由为有线网络的网关（eth0排第一位）：
这样网络就默认走有线网络了，如果需要改回默认走4G网络，请运行：
sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.0.1
或者重启系统即可。
其中192.168.0.1为4G模组的默认网关，请以实际为准。
注意，重启后路由表还是会恢复原状，所以如果重启后要网络继续默认走有线网络，需要再执行一次sudo ip route del default && sudo route add -net default netmask 0.0.0.0 gw 192.168.8.1。
5.6.3 AT命令操作
使用lsusb查看USB设备，红框处即为4G模组：
记下4G模块的ID值：1286 4e3d
使用下列命令打开ttyUSB串口，其中echo后面的值就是上面记录的ID值：
sudo modprobe option
sudo sh -c 'echo 1286 4e3d > /sys/bus/usb-serial/drivers/option1/new_id'
执行上述两条命令之后执行：
ls /dev
此时应该能看到dev设备下有ttyUSB0-3四个设备：
然后用串口工具打开特定串口（AT命令串口）：
安装minicom工具：
sudo apt-get install minicom
通过minicom打开AT命令串口：
sudo minicom -D /dev/ttyUSB1
（注意：使用哪个串口，应以在进入此串口后，可输入运行AT命令，显示不乱码，不乱跳结果为准）
如果需要查看回显，请键入命令：ate1，然后回车，继续键入其它命令，回车可以看到结果。
常用AT命令：
1. 检查SIM卡是否识别到：
at+cpin?
返回ready表示卡已识别，返回error要检查硬件
2. 检查天线信号质量：
at+csq
返回值在26-31表示信号OK，信号满格31；返回值在20-25表示信号勉勉强强；返回值在20以下表示信号比较糟糕或者天线没接
3. 检查注网情况：
at+cops?
正常应该返回运营商代码和7，7代表4G。
注意，以上命令只有at+csq不要加问号，另外两条命令需要加问号。
4. 查看4G模块的IMEI码：
at+cgsn
5. 重启4G模块（有时候如果重插SIM卡，热插拔不一定管用，可以用这个reset命令来复位模块）：
at+reset
6. 关闭射频：
at+cfun=0
开启射频：
at+cfun=1
上述两条命令成对使用，可以在不重启4G模组的情况下让模组重新注网。
5.6.4 修改4G模组的IP地址
如果出厂默认的4G IP地址和用户使用的IP地址有冲突，或有修改IP地址的需求，可按照下列步骤进行修改：
CAT4 4G模块：
执行AT命令：
AT+ROUTEIP=<newip>
注意，只支持192.168.x.1这样格式的地址，如果设置了AT+ROUTEIP=192.168.3.1，最终获得的IP为192.168.3.100，修改完后需断电重启系统。
查询当前IP：AT+ROUTEIP?，返回两个值，前一个为旧IP，后一个为新IP。
测试命令：AT+ROUTEIP=?
高通 4G模块：
将4G模块的IP改为直接获取公网IP即可，请执行AT命令：
设置IP为公网：AT+GTIPPASS=1
设置IP为内网：AT+GTIPPASS=0
查询当前IP为公网还是内网：AT+GTIPPASS?
修改IP完毕后需要断电重启才能生效。
5.7 RTC(DS1307)测试
注意：RTC芯片需要外接电池（如上图所示）才能保持数据不会丢失。
先将I2C打开：
sudo nano /boot/firmware/config.txt
查看红框处的i2c_arm是否设置了on，如果没有，请设置：
然后在该文件末尾加入下列语句：
dtoverlay=i2c-rtc,ds1307
保存后退出，重启系统，在树莓派终端中输入ls /dev/r*，即可看到RTC设备：
将系统时间与RTC时间从DS1307读出的命令是sudo timedatectl；
将系统时间写入DS1307的命令是sudo timedatectl set-local-rtc yes；
将UTC时间写入DS1307的命令是sudo timedatectl set-local-rtc no。
下图表示先将系统时间与RTC时间从DS1307读出，然后将系统时间写入DS1307，最后查看写入后的系统时间与RTC时间，注意“RTC time”的前后变化：
5.8 DSI测试
首先使用22Pin 0.5mm间距转15Pin 1mm间距的转接板和相应的FPC排线，将树莓派官方的7寸触摸屏与扩展板上的DSI接口相连接，然后用一根Micro-USB线给触摸屏供电，注意，树莓派触摸屏不用Micro线独立供电的话是无法使用的，切勿忘记。
连接好后，给扩展板上电。等待系统运行后打开终端，运行下列命令：
sudo nano /boot/firmware/config.txt
在文件末尾加入下列语句：
dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch
保存并退出后，下载DSI显示屏驱动：
sudo wget https://datasheets.raspberrypi.com/cmio/dt-blob-disp0-only.bin -O /boot/firmware/dt-blob.bin
重启系统，即可使用树莓派官方7寸触摸屏。显示效果如下所示：
在Ubuntu终端中运行：
sudo xrandr
可查看两个显示屏的参数（HDMI-1和DSI-1）：
六、CM5核心板兼容性测试
| 启动 | 仅支持eMMC版本的CM5核心板，不带eMMC的CM5核心板无法从TF卡启动 | |||||
| 外设名称 | HDMI输出 | RS485串口 | RS232串口 | CAN接口 | 百兆以太网 | 原生千兆以太网 |
| 是否兼容 | √ | √(ttyAMA4) | √(ttyAMA3) | √ | √ | √ |
| 外设名称 | 核心板WiFi | USB2.0-A接口 | 4G模块 | RTC(DS1307) | DSI | CSI |
| 是否兼容 | √ | √ | √ | √(RTC1) | × | √(cam0) |
| 注：√表示兼容，×表示不兼容，括号内的文字表示与CM4核心板的区别 | ||||||
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