查看“2006 CM4 UART CAN”的源代码

== '''关键词''' ==
树莓派、CM4核心板、千兆以太网、百兆以太网、RS232、RS485、CAN、RPiOS、Ubuntu

== '''一、简介''' ==
CM4_UART/CAN扩展板

== '''二、硬件资源''' ==

== '''三、系统烧写及设置''' ==

=== 3.1 概述 ===
本文档采用树莓派OS和Ubuntu系统进行测试。

1. 树莓派OS的版本为2024-07-04-raspios-bookworm-arm64.img.xz，树莓派OS下载地址：

https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-64-bit

2. Ubuntu系统的版本为ubuntu-24.04-preinstalled-desktop-arm64+raspi.img.xz，Ubuntu OS下载地址：

https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

=== 3.2 TF卡的烧写 ===
树莓派CM4核心板分2个大类，一类是不带eMMC版本，仅限从TF卡启动系统；一类是带eMMC版本，仅限从eMMC启动系统，那对应扩展板上的TF卡将无效。

从TF卡启动系统的详细烧录方法请[[2003 CM4 Tiny HDMIx2（双HDMI扩展板）#3.2 从TF卡启动|点击这里]]。

=== 3.3 eMMC的烧写 ===
eMMC烧写系统的详细烧录方法请[[2003 CM4 Tiny HDMIx2（双HDMI扩展板）#3.3. 从eMMC启动|点击这里]]。

注意，CM4_UART/CAN扩展板上烧写的OTG口为USB Type-C口。

=== 3.4 注意事项 ===
1. 如果使用树莓派系统，系统启动后卡死或者键盘鼠标无法使用，请在PC端打开TF卡系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本，如果是烧写在eMMC上，则请在烧写完毕后，再次使用一次rpiboot工具使系统分区显示出来，然后打开系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本：

http://www.mcuzone.com/wiki/0007_Zero_4G_Cat1/0007_Zero_4G_Cat1_41.jpg

然后按照下面红框所示的两处进行修改：

http://www.mcuzone.com/wiki/2004_CM4_WiFi7/2004_CM4_WiFi7_48.jpg

2. 如果使用Ubuntu系统，系统启动后键盘鼠标无法使用，请在PC端打开TF卡系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本，如果是烧写在eMMC上，则请在烧写完毕后，再次使用一次rpiboot工具使系统分区显示出来，然后打开系统分区根目录下的config.txt检查USB的初始化脚本。

需要确认下图中的红框处是否配置完全，如果没有，请手动添加完整并保存文件：

http://www.mcuzone.com/wiki/2004_CM4_WiFi7/2004_CM4_WiFi7_40.jpg

也可以将红框处这一行删除后保存文件：

http://www.mcuzone.com/wiki/2004_CM4_WiFi7/2004_CM4_WiFi7_41.jpg

3. Ubuntu系统的desktop版本对硬件要求较高，如果核心板只有1G内存，有可能在运行时速度很慢甚至死机，建议使用内存为2G或以上的核心板进行安装使用。

== '''四、树莓派OS下的使用演示''' ==

=== 4.1 准备工作 ===
我们首先需要在config.txt中加入各个接口与GPIO的对应关系：

<code>dtoverlay=uart0</code>

<code>dtoverlay=uart3,txd3_pin=4,rxd3_pin=5</code>

<code>dtoverlay=uart4,txd4_pin=8,rxd4_pin=9</code>

<code>dtoverlay=uart5,txd5_pin=12,rxd5_pin=13</code>

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_09.jpg

保存后退出，然后将TF卡插入扩展板，启动系统。

树莓派端建议安装可视化串口软件CuteCom：

<code>sudo apt install cutecom</code>

安装完毕后，点击桌面左上角的树莓派图标，在“System Tools”有CuteCom的快捷方式：

http://www.mcuzone.com/wiki/0012_MPUUART_MP4232/0012_MPUUART_MP4232_01.jpg

如果在使用过程中有权限不足的问题，请打开树莓派OS终端，输入：

<code>sudo cutecom</code>

来运行CuteCom。

经测试，CM4_UART/CAN扩展板上各个接口与串口号的对应关系如下：

RS485对应ttyAMA5

RS232（三针）对应ttyAMA4

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_02.jpg

CM4_UART/CAN扩展板另有九针RS232串口版本。

RS232（九针）对应ttyAMA4

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_13.jpg

=== 4.2 测试RS485串口 ===
在PC端插上一个USB转RS485串口的转换器，与扩展板上的RS485串口相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

树莓派OS端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_03.jpg

Windows端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_04.jpg

经过实测，波特率最高可达到2.01M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 4.3 测试RS232串口（三针） ===
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口（三针）相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

树莓派OS端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_05.jpg

Windows端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_06.jpg

经过实测，波特率最高可达到0.86M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 4.4 测试RS232串口（九针） ===
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口（三针）相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

树莓派OS端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_11.jpg

Windows端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_12.jpg

经过实测，波特率最高可达到0.28M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 4.5 测试CAN接口 ===
我们首先需要在config.txt中加入CAN接口的配置：

<code>dtparam=spi=on</code>

<code>dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25</code>

本扩展板的CAN是接在SPI上的，所以要确保打开SPI。其中oscillator为CAN的晶振的频率，interrupt为MP2515的中断号，都要和硬件相对应，此外，CAN的GPIO不能和之前的串口有冲突，如果有冲突，请在本文件中先屏蔽冲突的串口GPIO（如下图蓝框处，屏蔽了UART4）：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_10.jpg

保存后退出，然后将TF卡插入扩展板，启动系统。

等待系统重启完毕后，在图形界面中，依次选择如下图项目后，确保SPI已开启：

http://www.mcuzone.com/wiki/0002_MPS2280iPoE/MPS2280iPoE_08.png

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_08.jpg

在终端中输入<code>dmesg | grep spi</code>，查看 SPI 的信息：

09

== '''五、Ubuntu系统下的使用演示''' ==

=== 5.1 准备工作 ===
Ubuntu系统下同样需要在config.txt中加入各个接口与GPIO的对应关系：

<code>dtoverlay=uart0</code>

<code>dtoverlay=uart3,txd3_pin=4,rxd3_pin=5</code>

<code>dtoverlay=uart4,txd4_pin=8,rxd4_pin=9</code>

<code>dtoverlay=uart5,txd5_pin=12,rxd5_pin=13</code>

加入的位置也是在文件的末尾，可以按照在树莓派OS下的方法进行。

保存后退出，然后将TF卡插入扩展板，启动系统。

树莓派端同样建议安装可视化串口软件CuteCom：

<code>sudo apt install cutecom</code>

如果在使用过程中有权限不足的问题，请打开Ubuntu系统的终端，输入：

<code>sudo cutecom</code>

来运行CuteCom。

经测试，CM4_UART/CAN扩展板上各个接口与串口号的对应关系如下（与树莓派OS一样）：

RS485对应ttyAMA5

RS232（三针）对应ttyAMA4

CM4_UART/CAN扩展板另有九针RS232串口版本。

RS232（九针）对应ttyAMA4

=== 5.2 测试RS485串口 ===
在PC端插上一个USB转RS485串口的转换器，与扩展板上的RS485串口相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

树莓派OS端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_16.jpg

Windows端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_17.jpg

经过实测，波特率最高可达到2.01M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 5.3 测试RS232串口（三针） ===
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口（三针）相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

树莓派OS端：

18.jpg

Windows端：

19.jpg

经过实测，波特率最高可达到0.86M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 5.4 测试RS232串口（九针） ===
在PC端插上一个USB转RS232串口的转换器，与扩展板上的RS232串口（三针）相连，各自打开串口软件进行收发，结果如下：

Ubuntu系统端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_14.jpg

Windows端：

http://www.mcuzone.com/wiki/2006_CM4_UART_CAN/2006_CM4_UART_CAN_15.jpg

经过实测，波特率最高可达到0.28M（以传输数据不发生乱码为准）。

=== 5.5 测试CAN接口 ===